KVPAC Runtime 支持多种任务调度模式，满足不同实时性要求。

任务类型

类型 描述 典型周期
Fast Task 高速周期性任务 1-10 ms
Main Task 主循环任务 10-100 ms
Slow Task 低速周期性任务 100-1000 ms
Event Task 事件触发任务 按需

任务配置

在目标平台配置文件中定义任务：

{
  "tasks": [
    { "name": "FastTask", "interval": 5, "priority": 1 },
    { "name": "MainTask", "interval": 20, "priority": 2 },
    { "name": "SlowTask", "interval": 200, "priority": 3 }
  ]
}

调度策略

  • 优先级抢占：高优先级任务可打断低优先级任务
  • 固定周期：各任务按固定时间间隔执行
  • 看门狗：超时任务自动重置

任务执行流程

  1. 读取输入（从 IO 映射）
  2. 执行任务代码
  3. 写入输出（到 IO 映射）
  4. 通信处理
  5. 等待下一个周期